Aimbot 模式：PID

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Main Aimbot

UI 名称	配置键	类型	范围/选项	默认值	说明	备注
Kp Min	pid_kp_min	float	0.0 到 20.0	3.7	比例增益下限。	目标靠近准星中心时使用。
Kp Max	pid_kp_max	float	0.0 到 20.0	3.7	比例增益上限。	目标离中心越远越接近该值。
Ki	pid_ki	float	0.0 到 100.0	24.0	积分增益。	用于补偿持续误差。
Kd	pid_kd	float	0.0 到 10.0	0.11	微分增益。	抑制误差突变导致的抖动。
Max Output	pid_max_output	float	1.0 到 200.0	50.0	单轴输出限幅。	限制过冲和异常尖峰。
X Speed	pid_x_speed	float	0.1 到 5.0	1.0	X 轴输出倍率。	用于让水平速度与 Y 轴不同。
Y Speed	pid_y_speed	float	0.1 到 5.0	1.0	Y 轴输出倍率。	用于让垂直速度与 X 轴不同。
FOV Size	fovsize	float	1 到 1000	100	主瞄 PID 使用的 FOV。	同时用于动态 Kp 的插值。

Sec Aimbot

UI 名称	配置键	类型	范围/选项	默认值	说明	备注
Kp Min	pid_kp_min_sec	float	0.0 到 20.0	3.7	副瞄比例增益下限。	与主瞄独立。
Kp Max	pid_kp_max_sec	float	0.0 到 20.0	3.7	副瞄比例增益上限。	与主瞄独立。
Ki	pid_ki_sec	float	0.0 到 100.0	24.0	副瞄积分增益。	与主瞄独立。
Kd	pid_kd_sec	float	0.0 到 10.0	0.11	副瞄微分增益。	与主瞄独立。
Max Output	pid_max_output_sec	float	1.0 到 200.0	50.0	副瞄单轴输出限幅。	与主瞄独立。
X Speed	pid_x_speed_sec	float	0.1 到 5.0	1.0	副瞄 X 轴输出倍率。	与主瞄独立。
Y Speed	pid_y_speed_sec	float	0.1 到 5.0	1.0	副瞄 Y 轴输出倍率。	与主瞄独立。
FOV Size	fovsize_sec	float	1 到 1000	150	副瞄 PID 使用的 FOV。	同时用于动态 Kp 的插值。

说明

1. UI 中该模式显示为 PID Controller ( RISK )。
2. Kp 会根据目标到准星中心的距离动态插值：
   Kp = Kp Min + (Kp Max - Kp Min) * clamp(distance_to_center / FOV, 0, 1)。
3. 当 Kp Min = Kp Max 时，行为等同固定 Kp 的 PID。
4. 单轴输出可近似理解为：
   output = clamp((Kp * err + Ki * integral + Kd * derivative) * axis_speed, -Max Output, Max Output)。
5. 若 Kp Min/Kp Max 输入顺序相反，系统会自动纠正。

详细调参流程

1. 先建立稳定基线，再开始调增益。
2. 先将 X Speed 与 Y Speed 设为 1.0，避免轴向倍率干扰增益判断。
3. 调参阶段建议 Max Output 先用中等值（例如 30 到 60）。
4. 调参期间尽量固定 FOV，确保每次测试可对比。
5. 先做固定 Kp 调参。
6. 设 Kp Min = Kp Max。
7. 先把 Ki = 0，Kd 设较小值（例如 0.05 到 0.15）。
8. 逐步提高 Kp，直到响应够快；若开始振荡，再回退一点。
9. 再用 Kd 抑制过冲。
10. 出现冲过头、左右抖动时，小步增加 Kd。
11. 若跟枪变钝或噪声变大，适度回调 Kd。
12. 最后再加 Ki 消除持续偏差。
13. Ki 请慢慢加，过大容易出现漂移或延迟振荡。
14. 若误差接近 0 后仍持续“推着走”，优先降低 Ki。
15. 回到动态 Kp 范围调优。
16. Kp Min 偏低可提升准星中心附近稳定性。
17. Kp Max 偏高可提升大误差时的拉回速度。
18. 常见起点：Kp Min 约为 Kp Max 的 50% 到 80%，再按手感细调。
19. 最后微调外围参数。
20. 远距离误差拉不动、常常顶限幅时，增加 Max Output。
21. 移动突兀或爆冲明显时，降低 Max Output。
22. 仅在增益定型后，再调 X Speed/Y Speed 修正轴向不平衡。

症状与调整对照

症状	常见原因	优先调整项
准星在目标周围来回振荡	Kp Max 偏高或 Kd 偏低	先降 Kp Max，再小幅升 Kd
快速拉过去后反弹	限幅偏宽且阻尼不足	降 Max Output 或升 Kd
远处目标跟不上	Kp Max 偏低或 Max Output 偏低	先升 Kp Max，再看是否升 Max Output
准星中心附近微抖	Kp Min 偏高 / Kd 过敏感	降 Kp Min，再微降 Kd
长期存在小偏差	Ki 偏低（或为 0）	小步升 Ki
跟枪后出现慢性漂移或回摆	Ki 偏高	降 Ki

会影响手感的实现细节

1. 修改 Ki 或 Kd 会重置该模式的 PID 内部状态（积分与历史误差）。
2. 当 Ki != 0 时，积分项会按 Max Output / |Ki| 限制，因此 Ki 与 Max Output 需要联动考虑。
3. FOV Size 会直接影响 Kp 从 Kp Min 过渡到 Kp Max 的斜率。
4. 主瞄与副瞄 PID 参数完全独立，*_sec 需要单独调参。

PID Preview (UI)

1. When mode is PID, a collapsible section named PID Preview is shown in both Main Aimbot and Sec Aimbot tabs.
2. The chart is a simulated step-response preview based on current PID parameters: Kp Min/Max, Ki, Kd, Max Output, X/Y Speed, FOV Size, and target_fps.
3. Two curves are rendered in real time while tuning sliders: Error (simulated remaining tracking error) and Output (simulated PID movement output).
4. The info line below the chart shows start/end error, peak output, estimated settle frame count, and FPS.
5. This preview is for tuning reference only; in-game behavior still depends on capture latency, activation state, and input backend timing.